Gửi bởi
Ga con
Qua nay e bận không vào mà vào thấy gió máy dữ quá.
Thật ra những năm trước 2000 mấy ông anh, ông thầy em mod nhiều cụ ạ, e thì phải sau 2005-2006 mới bắt đầu đụng vào. Thôi thì đủ kiểu mod, cả mod công suất, mod tầng kích, mod phần nguồn. Thậm chí nhiều lần đục cả ic bọc gốm (một bộ tầng kích được hãng làm tích hợp trên 1 bo mạch nhỏ, bọc ceramic lại) để mod. Không riêng gì hồi đó, đến giờ cũng còn nhiều chỗ mod đó cụ, đặc biệt hội xài Fanuc đít vàng cũ.
Tùy dòng driver mà nó có hỗ trợ mod hay không, như VCU của Fanuc đít vàng thì rất dễ, chỉ thay module công suất, chỉnh các jumper trên board, vặn mấy biến trở là xong. Dòng khác bọn e hay làm cho Robot là Yaskawa và Pana đời ông cố (cả DC và DC brushless), vẫn chạy tốt.
Với kiểu lý luận motor nhỏ 5M chạy OK rồi, con lớn 10M-20M chạy sai là không đúng. Với servo, càng lớn moment quán tính càng lớn và tốc độ càng chậm, chạy sẽ êm hơn motor nhỏ moment quán tính nhỏ tốc độ cao. Chỉ e là không đủ công suất để chạy con motor to thôi.
Việc chạy bị sai như mô tả do giải thuật chưa ổn thôi. Và việc này ngoài nhà sản xuất thì chả ai dám hay biết để mà sửa.
@ cụ Tuanlm: Giang IRF rất giỏi về điều khiển, nhưng không chuyên môn điện, mod miếc do thầy hắn là Mr. Luân học cùng ngành trước e mấy khóa, cũng từ cái lò đó ra thôi. Ngay cả thầy Lâm bên Robot 3T cũng cùng ngành ĐKTĐ. E tránh nhắc hay đụng chạm với 3T vì dù sao thầy Lâm cũng là thầy hướng dẫn thực tập em (mà giờ nghỉ ra ngoài làm rồi).
@ cụ Truongkiet: hôm trước vụ cụ test chạy chính xác không (về home, set 0, chạy 1 buổi rồi về lại home xem còn chính xác không).
Thanks.